Orthogonal
A.1) Orthogonal (직교) Vector
두 vector 간 내적 (dot product) 값이 () 일 때, 두 벡터가 직교한다 고 말한다.
만약 두 벡터가 서로 non-zero norm 값을 가진다면, 이는 두 벡터 사이의 값이 90 도를 가짐을 의미한다.
A.2) Orthogonal Matrix (직교 행렬)
크기 행렬 가 존재할 경우, 를 만족하는 행렬을 orthogonal matrix 라고 한다. 즉, 의 각 벡터가 orthonormal 한 column (또는 row) vector 로 구성되었다고 볼 수 있다.
역행렬의 정의를 생각해봤을 때, orthogonal matrix 의 transpose matrix 는 Inverse matrix 를 의미한다. 즉, 를 만족한다.